2019年SLAM激光雷达进阶VIO实战高清代码讲义齐全 8课

发布时间: 2019-09-08

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课程介绍

VIO(visual-inertial odometry)即视觉惯性里程计,有时也叫视觉惯性系统(VINS,visual-inertial system),是融合相机和IMU数据实现SLAM的算法,根据融合框架的区别又分为紧耦合和松耦合,松耦合中视觉运动估计和惯导运动估计系统是两个独立的模块,将每个模块的输出结果进行融合,而紧耦合则是使用两个传感器的原始数据共同估计一组变量,传感器噪声也是相互影响的,紧耦合算法上比较复杂,但充分利用了传感器数据,可以实现更好的效果,是目前研究的重点。


课程目录

第1节 概述与课程介绍

第2节 IMU传感器

第3节 基于优化的IMU预积分与视觉信息融合

第4节 滑动窗口算法理论:VIO融合及其可观性与一致性

第5节 滑动窗口算法实践:逐行手写求解器

第6节 视觉前端

第7节 VINS系统构建

第8节 作业



课程大小

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备注:(10)20190906 人工智能

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